Dnešní moderní tahače jsou daleko od jejich předků. První stroje, které by se daly považovat za tahače, sahají až do roku 1769, když Nicolas-Joseph Cugnot vynalezl parou poháněný takzvaný fardier. Uprostřed 19. století začaly být parou poháněné povozy velice populární, jejich provoz byl však omezen, kvůli chybějícím cestovním spojením. Tažné trasy byly velice krátké, nejčastěji pouze mezi různými továrnami a železničními stanicemi. Nová inovace byla představena v roku 1881 – byl vynalezen první návěs, který byl parou poháněným traktorem zvaným De Dion-Bouton. Design dnešního návěsu byl ale vyvinut až v roce 1914 Augustem Fruehaufem. Jeho první přívěs byl připevněn k tahači značky Ford a jeho nápad byl velice populární, kvůli efektivitě transportu různého nákladu ve Spojených státech amerických. Firma Fruehauf byla založena v roce 1918 a do tohoto dne vyrábí návěsy a přívěsy. Tato firma je momentálně mezi největšími v tomto oboru.
Zpátky ke kořenům: vynálezce prvního moderního tahače je Gottlieb Dimler. Svůj první postavil v roce 1896, za použití spalovacího motoru Karla Benze, který byl vynalezen o rok později. Jako předchůdce Daimlerova tahače, Benz také postavil svou verzi tahače, a ve stejný rok první autobus byl postaven Netphenerem na stejném podvozku. O rok později co Dimler představil svůj tahač, Busiing, Renault a Peugeot přišli se svými modely. Někteří výrobci v USA také začali pracovat na svých modelech tahačů. Autocar svůj první představil v roce 1899, poháněn osmi-koňovým motorem.
Číslo vyrobených tahačů začalo stoupat a více než 700 jednotek bylo vyrobeno v roce 1904 v USA. Toto číslo vzrostlo v roce 1910 na 6000 a na ohromujících 25000 pouze čtyři roky později. Jeden z prvních výrobců tahačů v USA byl Chevrolet – nabízeli svůj první pickup v roce 1918 a pokračovali je prodávat pouze jako konfiguraci kabiny a podvozku do roku 1931. Kupci se mohli rozhodnout jaký chtěli zadní konec na jejich pickup.
Když skončila první světová válka, představené technologické posuny byly znát: elektricky startované motory, pneumatiky, 8- válcové motory, pohodlné kabiny a elektrická světla začaly být standartní výbavou. Parou poháněné motory byly za období první světové války označeny jako zastaralé, ale ve Velké Británii se stále používaly až do poloviny roku 1930, kdy je nahradily naftové.
Renault a Ford vstoupili do trhu s tahači v polovině roku 1920. Ford nabízel valníkovou možnost pro tahač modelu T a o rok později pro verzi modelu A, která se začala prodávat v roku 1928, která měla sklápěcí okna a bezpečnější ocelovou kabinu. Pár let později, muž jménem Fred Jones vynalezl první chladící tahač, protože led a sůl začínaly být zastaralou metodou jak převážet maso a produkty které musely zůstat v chladu. Jeho konečný design použil čtyřválcový motor, kompresor a termostat. Dále ho vyvinul tím, že motor umístil do přední části tahače. Jeho šéf, Joe Numero, krátce potom založil společnost tepelné kontroly Spojených států amerických, kteří založili firmu s názvem Thermo King.
Peterbilt byl zaveden v roce 1939 a vyráběli první dřevo-těžařské vozy, s designem, který se používá do teď. V tuto dobu byly tahače více populární, kvůli jejich efektivitě v převozu klád.
Mezitím, spousta Evropských výrobců tahačů, kteří na trhu působí dodnes, dělají své kroky v oboru. Výrobci jako DAF, MAN, Mercedes-Benz a Volvo prosperují v rocích 1930, 1940 a 1950, hlavně kvůli užití naftových motorů.
Naftový motor byl vynaleznen již roku 1897, ale pro tahače začal být použitelný až Benz představil svůj první naftový tahač v roce 1923. Přirozeně, začaly být samozřejmostí v třicátých létech. Pro trh USA přechod na naftové motory trval trochu déle a benzínové motory byly populární až do roku 1970. Režijní kabiny a osy byly populárními řešeními. Nové bezpečnostní prvky byly představeny až po roku 1980.
Dnešní realita
Aerodynamický design a vesmírná technologie našli své místo ve výrobě tahačů. Na výběr je z mnoha druhů a velikostí tahačů. Lehké, střední a těžké tahače či transportéry jsou využity všude. Existují miniaturní japonské tahače Kei, až po masivní 18-ti kolové z americké distribuce, s rozdílnou nosností a konfigurací osy. Přívěsy a návěsy se také vyskytují v různých délkách a typech, jako třeba valníky, rozšiřovatelné modely, vlastních kabin a speciálních verzích.